Série INVT GD350-19 VFD aplicado a empilhadeira de armazém estéreo

Resumo: O empilhador é o equipamento de elevação e transporte mais importante no armazém estéreo, e é parte do rápido desenvolvimento do moderno sistema de armazenagem e logística. Este artigo toma a aplicação do VFD especial INVT GD350-19 para içamento em um empilhador em um projeto em Changsha como exemplo, e apresenta as características de acionamento elétrico do empilhador e as vantagens técnicas do VFD INVT nesta aplicação.

Palavras-chave: Empilhador, Grande Inércia, Anti-oscilação, GD350-19

1. Prefácios

O empilhador é um símbolo de um armazém estéreo automatizado. Sua função é executar uma série de ações coordenadas, como movimento linear horizontal reciprocante, elevação vertical e garfos telescópicos esquerdo e direito na estrada, de modo a realizar a transferência de mercadorias unitárias entre o transportador do porto da estrada e o espaço de carga designado. Operações de entrada e saída.

Para atender às necessidades do rápido desenvolvimento da indústria de logística, os transelevadores estão se desenvolvendo em direção a velocidades de caminhada mais rápidas e alturas de projeto mais altas para atingir maior eficiência de carga e descarga e maior utilização de espaço. A resultante vibração do topo da coluna do empilhador se tornou o primeiro problema a ser resolvido. 

Fig.1 Empilhadeira estéreo de armazém

2. Requisito técnico do empilhador

O empilhador é geralmente acionado pelo motor de caminhada através do eixo de transmissão para acionar as rodas para andar horizontalmente no trilho guia inferior, o motor de elevação aciona a plataforma de carga para fazer o levantamento vertical através do cabo de aço, e os garfos na plataforma de carga fazem o movimento telescópico.

Devido à particularidade da estrutura mecânica do empilhador, o momento de flexão da plataforma de carga e das mercadorias na coluna durante a operação, e a força inercial horizontal gerada pela aceleração e desaceleração do empilhador farão com que a coluna flexione e deforme no plano da estrada. A estabilidade e a confiabilidade da operação do empilhador tornam o controle de posicionamento da direção de caminhada do empilhador complicado.

A empilhadeira neste projeto, como máquina principal, tem uma altura de 15 metros, um comprimento de esteira de 100 metros, uma velocidade de caminhada de 200 m/min, uma aceleração de 1 m/s² e uma precisão de posicionamento de menos de 2 mm.

3. Implementação do sistema de controle

Fig.2 Diagrama do sistema

De acordo com os requisitos de controle do empilhador, escolha o guindaste VFD especial série GD350-19 e atenda aos requisitos técnicos do cliente das seguintes maneiras:

(1) Barramento do sistema: configure a placa de comunicação Profinet, totalmente compatível com o sistema de barramento PLC da Siemens;

(2) Controle de garfo: O produto adota tecnologia avançada de controle vetorial e tem excelente desempenho de controle de malha aberta do motor;

(3) Controle de içamento: É equipado com cartão PG incremental para controle de malha fechada de velocidade e cartão codificador SSI para controle de posição de malha fechada completa. Ao mesmo tempo, o GD350-19 é usado como um VFD especial para içamento, com lógica de controle de freio completa e verificação de torque de abertura de freio, pode garantir que o carro não escorregue ao dar partida e parar.

(4) Controle de deslocamento: configurar cartão PG incremental para controle de malha fechada de velocidade, configurar cartão codificador SSI, ler posição absoluta do código de barras através do sinal SSI para controle de posição de malha fechada completa;

(5) Controle anti-oscilação: GD350-19 adota algoritmo de software anti-oscilação dinâmico integrado integrado. Ao ajustar o coeficiente de amortecimento, a vibração mecânica é reduzida para evitar que o empilhador trema durante o processo de aceleração e desaceleração, realiza o início/parada estável e posicionamento rápido, de modo a economizar o tempo de posicionamento causado pela agitação do topo após o eixo de deslocamento parar.

Fig.3 Fotos do local de campo

4. Vantagens do produto e efeitos operacionais
(1) Lógica de controle dedicada para guindaste, atende às necessidades de controle do empilhador;

(2) Forte expansibilidade, cartão PLC opcional, cartão de E/S, cartão de comunicação, cartão PG, cartão de fonte de alimentação, etc.

(3) Função de corte de torque seguro STO de nível SIL2 integrada, a aplicação é mais segura e confiável;

(4) O algoritmo de software ANTI-SWAY integrado pode contar com configurações de parâmetros simples para reduzir efetivamente a vibração mecânica causada pelo alto centro de gravidade e grande inércia;

O efeito de comissionamento final pode atingir uma velocidade de caminhada de 200 m/min, uma aceleração de 1 m/s² e uma precisão de posicionamento de ± 1 mm.

A curva de velocidade e torque do empilhador quando posicionado no local é mostrada na figura abaixo:

Fig. 4 Curva de operação

5. Conclusão
Desde a conclusão do comissionamento deste equipamento, a estabilidade, a capacidade de resposta e a confiabilidade do empilhador podem atender totalmente aos requisitos do cliente por meio da verificação da confiabilidade da operação de longo prazo do cliente. Isso prova que o INVT GD350-19 VFD pode atender totalmente aos requisitos do empilhador em termos de desempenho e confiabilidade